Table des matières
- Visualisation d'un
fichier décrivant la distribution géometrie des
masses du drône
- Le format VRML
- Le programme de
traduction du fichier quatos xml vers un fichier
wrml
- Principe
- Le programme de convertion V1 :
convert.tcl
- Le programme de convertion V2 :
quatos-xml-to-wrml.exe
Visualisation d'un
fichier décrivant la distribution géometrie des
masses du drône
Le fichier xml à le format suivant :
<Quatos_configuration>
<engin id = "M4LadyBirdQuad_X" config = "quad_x">
Le paramèttre config indique la
configuration du chassis.
quad_plus
quad_x
hex_plus
hex_x
octo_plus
octo_x
coutume
Ensuite est définie les moteurs
<Ports>
<rotation de port = "+ 1"> 1 </port>
<rotation de port = "- 1"> 2 </port>
<rotation de port = "+ 1"> 3 </port>
<rotation de port = " -1"> 4 </port>
</ports>
Après les distances des bras et la
position des contrôleurs
<Distance>
<moteur> 0,061 </moteur> - 61mm du centre
<esc> 0,061 </esc> - ESC est sous le bras. Pour M4 il serait 0 comme Esc fait partie de la commande
</Distance>
Ensuite est définie les masses des
moteurs , bras et contrôleurs
<Masse>
<moteur> 5.0 </moteur> - C ombined messe du moteur + monter + prop
<bras> 0,2 </bras> - Messe du bras et de câblage
<esc> 0.0 </esc> - ESC est inclus dans le principal la masse corporelle, de sorte que la masse ESC est fixé à 0
Enfin la descirptions des composants
isolés
sous forme de cube
Pour
les composants isolés (tels que les batteries, les caméras, cardans,
des piles de contrôle et similaires), nous pouvons définir les cubes ou
le point de masse. Ces
cubes sont définis par la dimension, le décalage et coordonnées de
masse. Une
masse de point est un cube avec un volume nul (dim X / Y / Z est 0)
Les
règles suivantes:
- Les
distances sont en mètres, les masses sont en grammes
- Toutes
les dimensions et la position de coordonnées est constitué de X (le
long de l'axe de roulis), Y (suivant l'axe de tangage) et Z (selon
l'axe de lacet) de coordonnées.
- Les
coordonnées devant , à droite et vers le bas sont positifs. Celles
en arrière, à gauche et en hut sont négatifs.
- Les
coordonnées de position sont mesurées à partir du centre du corps au
centre de la masse de cube ou du point
Rappelez-vous
que la dimension et le décalage est en mètres et la masse est en
grammes. LE
point d'origine est le centre du cadre.
Exemple pour la carte M4
<Nom du cube = "M4" dimx = "0,036" dimy = DimZ "0,036" = "0,0016" offsetx = offsety "0" = "0" offsetz = "- 0,01"> 6.0 </cube>
Le format VRML
Le Virtual
Reality Modeling Language (abrégé en VRML)
ou Virtual
Reality Markup Language est un langage de
description d'univers virtuels en 3
dimensions.
Ce langage interprété est une norme
internationale ISO et les fichiers VRML ont
habituellement pour extension .wrl.
Les programmes VRML peuvent décrire des formes simples (points, lignes,
polygones) ou complexes (sphères, cubes, cônes, cylindres...), du
texte, des images, des animations, des éclairages, des sons, des
hyperliens, ainsi que leur agencement dans l'espace, leur texture, leur
couleur, leur matériau..
Les coordonnées du système VRML fonctionne suivant le schéma suivant :
Les agles sont donnée en radians
Shapes
- les formes - sont les blocs de construction du VRML. Il existe quatre
formes de base:
- Cone
- Cube
- Cylinder
- Sphere
Nous utiliserons la forrme cube. Le
noeud Shape contient:
- geometry formes
ou structures
- appearance matieres
et textures
Shape {
geometry ...
appearance ...
}
Les
dimensions sont generalement en mètres et doivent être superieures à
zero.
-
géométrie du cube
Box {
size 2.0 0.5 3.0 #dimension xyz du cube
}
-
apperance permet des définr la couleur de l'objet.
C'est
un melange des trois couleurs rouge, vert et bleu (en anglais RGB pour
red green blue) comprises entre 0.0(rien) et 1.0(maxi)
| Couleur |
Rouge |
Vert |
Bleu |
| Blanc |
1.0 |
1.0 |
1.0 |
| Noir |
0.0 |
0.0 |
0.0 |
| Jaune |
1.0 |
1.0 |
0.0 |
| Marron |
0.5 |
0.2 |
0.0 |
appearance Appearance {
material Material {
diffuseColor 1 1 0
}
}
Les transformations possibles sont
Le programme de
traduction du fichier quatos xml vers un fichier
wrml
Principe
Le programme consiste à traduire la description des composants isolés
vers des cubes au format XML
<cube name="M4" dimx="0.036" dimy="0.036" dimz="0.0016"
offsetx="0" offsety="0" offsetz="-0.007">10.0</cube>
Devient ( comme unité le cm )
Transform
{
translation 0.0 -0.7 0.0
children[
Shape {
appearance Appearance { material Material {
diffuseColor 1 0 0 } }
geometry Box { size 3.6 0.16 3.6 }
}
]
}
Ensuite est ajouté les bras sous frome de rectangle long
Le programme de
convertion V1 en tcl : convert.tcl
La première version de ce programme est écrit en langage tcl. Le
programme TCL utilisé peux être téléchargé ICI.
Pour visualiser les fichier vrml créer j'utilise le programme suivant
le programme s'utilise en ligne de commande :
tclsh.exe convert.tcl fichier_in.xml fichier_out.wrl
Le programme utilisée permettant la visualisation les fichiers
vrml est celui-ci
La deuxième version de ce programme est écrit en C.
Le programme s'utilise en ligne de commande :
quatos-xml-to-wrml.exe
fichier_in.xml fichier_out.wrl
Pour plus de détail sur le forum
autoquad