Processeur 64 bits intel avec plusieurs cœurs (type i7 de
préférence)
La dernière version logiciel Autoquad installé
Du temps pour les calculs (peut prendre plus de 24h)
Les fichiers de logs des calibrages statiques et dynamiques
Calibration statique
Calibration dynamique
Description des différentes étapes de calcul
Les différentes étape du calcul de calibration
Étape
libellé
Description
1
cal rate
utilise uniquement les fichiers issues des calibrations
statiques
2
cal acc
utilise les fichiers issues des calibrations statiques
et dynamiques
3
cal mag
utilise uniquement les fichiers issues des calibrations
dynamiques
4a, 4b
sim gyro , sim acc
utilise les données des étapes précédentes 1,2 et 3
5
sim gyro et acc
utilise les données des étapes 4a et 4b
6
sim mag
utilise toutes les données des étapes précédentes
le programme cal
Remarques :
Le calcul des étapes 1,2 et 3 (programme cal) sont relativement
rapide. Les temps d'exécution peut être comprise entre quelques minutes
et jusqu'à 15-20 minutes en fonction du nombre d'itérations. le
programme s'arrête automatiquement lorsqu'il trouve une solution
acceptable.
Les autres étapes qui utilise le programme "sim". Les temps
d'exécution sont beaucoup plus longs (plusieurs heures) pour chaque
passage. La simulation dure jusqu’à que vous l’arrêté. Il faut garder
un œil sur la valeur "MAE" . Si cette dernière ne diminue pas de façon
significative sur chaque boucle, il est temps de passer à l'étape
suivante.
Il y a quatre étapes sim3 et leur temps total
d’exécution peut être aussi élevé (> 24 heures) avant
qu'un résultat acceptable soit produit. Mais il peut aussi
arriver beaucoup plus rapidement. En fin de compte la qualité de la
solution finale dépend fortement de la qualité des fichiers journaux
que vous avez créés.
Exécution des calculs
Préparation
- Charger les logs
Ouvrez le logiciel QGroudControl , assurez-vous que le widget
principal est AutoQuad sur l'écran, et sélectionnez "Générer le
paramètre.
Maintenant, sélectionnez "Ajouter statique» et d'ajouter votre
fichier journal statique (s) à partir de l'étalonnage congélateur, puis
sur "Add Dynamic» pour les fichiers journaux dynamiques d'étalonnage.
- Définir l'inclinaison magnétique de votre position
La prochaine étape nécessitera une estimation de votre inclinaison
magnétique de votre position géographique. La déclinaison et
l'inclinaison de votre emplacement peut être récupéré à partir de ce
site http://magnetic-declination.com/.
NOTE IMPORTANTE: Pour des raisons mathématiques, AutoQuad a
l'inclinaison inversée. Si vous volez dans l'hémisphère nord, puis
l'inclinaison sera négatif, et pour l'hémisphère sud, l'inclinaison
sera positif - ce qui est le contraire de ce que montre l'outil en
ligne.
Saisir ces valeurs (en négatif pour l'inclinaison), cliquer ensuite sur
"Calc" puis créer le fichier de paramètre.
Exécution des calculs
Remarque:
Pour chaque étape de calcul: copiez la sortie (tout sélectionner
+ CTRL + C) et coller (CTRL + V) dans la fenêtre "All generated
parameter"
Chaque fois que vous collez des données à l'écran "All generated
parameter" s'il vous plaît cliquer sur "Save to param file". Le fichier
param précédemment créé sera ensuite mis à jour. Presque toutes les
étapes de calcul utilisent les données créées par les étapes
précédentes.
Étape 1: Calcul du
Taux des gyroscopes.
Cette étape
utilise uniquement les fichiers journaux statiques comme entrée.
Sélectionnez
l'onglet "Step 1:
cal --rate" et cliquez
sur le bouton "Start cal.". L'écran de sortie
va maintenant montrer les calculs biais gyroscopiques.Le calule se
déroulera pendant quelques minutes.
Une
fois terminé, la sortie ressemble à ceci. Le MAE (médian
erreur absolue) est une expression de la qualité de la solution
calculée. L'objectif est d'obtenir le plus bas possible
MAE,
Notez que la sortie affichera une valeur MAE pour chaque fichier
journal statique utilisé (trois ont été utilisé pour les captures
d'écran ci-dessus). Choisissez le fichier qui a le plus faible MAE
(dans cette exemple le dernier fichier) . Un fichier journal
avec un MAE significativement plus élevé que les autres pourrait être
une indication de la piètre qualité de ces données.
Relancer le
calcul avec de meilleur fichiers de log.
Copier les
résultats dans le fichier de paramètre :
Sélectionnez
la sortie et le placer dans le presse-papiers avec CTRL + C, puis
cliquez sur le l'onglet "All generated parameter"
Collez
les données précédentes sélectionnés dans cet écran avec les touches
CTRL + V et cliquez sur "save to para file"
Étape2 : Calcul :
taux des accéléromètres.
Cette
étape, et toutes les étapes suivantes, utilisez en entrée les
fichiers journaux statiques et dynamiques.
Cliquez
sur l'onglet "Step2:
cal--acc" puis sur le bouton "Start cal.». Cela
va prendre un peu plus de temps pour s'exécuter. Lorsque cela est
fait, sélectionnez la sortie et le coller sur l'écran "All
generated parameter" et
enregistrez-les.
Dans cette étape il faut prêter attention au nombre
MAE, c'est la première indiquée dans la sortie (il ya beaucoup de
sortie ... vous pourriez avoir à faire défiler pour trouver le numéro
MAE).
Encore une
fois, c'est une bonne idée de lancer cette opération plusieurs fois et
prenez la sortie avec le meilleur ensemble MAE.
Étape3 : Calcul :
taux des magnétomètres.
Exécuter l'étape "3: cal-mag" une première fois.
Sélectionnez la sortie et le coller sur l'écran "All
generated parameter" et enregistrez-les. Noter la valeur de MAE
Exécutez l'étape 3 de nouveau.
Vérifiez que le MAE a diminué depuis la précédente exécution.
Si elle n'a pas diminuée ou que très faiblement, arrêter le
processus et passer à l'étape 4
Retourner au point (c)
Dans mon cas les valeurs de MAE étaient : 0.0353088 --> 0.0261301
--> 0.021879 --> 0.0196281
Étapes 4a, 4b et 5: Simulation d'estimation accéléromètre et
gyroscopique.
Ces 3 étapes sont très similaires les unes aux autres. 4a et 4b
calculent les capteurs individuellement ,et l'étape 5 affine ces
données en "corrélant" les calculs les uns par rapport aux
autres. Ces calculs utilisent beaucoup le CPU. La simulation ne finira
jamais.
Dans le coin en haut à gauche, le nombre de boucles de calcul est
affiché. la valeur de MAE est le dernier nombre sur la première ligne,
après le signe "=".
Vous pouvez interrompre la simulation avec le bouton
de 'Abort' quand la valeur de MAE ne baisse plus significativement.
Si vous êtes patients, ou avez de bonnes données, 500-2000 boucles pour
chaque étape ne sont pas rares, probablement plus sur le l'étape 5.
Chaque étape peut prendre plusieurs heures. D'autre part, avec un bon
ensemble de données, la valeur MAE peut arrêter de laisser diminuer
beaucoup plus rapide, peut-être après seulement en 50 - 200 boucles
Remarques :
Vous pouvez arrêter n'importe lequel de ces étapes à tout moment,
sauver les paramètres produits dans le fichier des paramètres et
relancer ensuite le l'étape de nouveau. Les calculs reprendront
où ils se sont arrêtés.
Avant l'étape 6 ...
Avant de passer à l'étape 6, vous pouvez revenir à l'étape 3 et voir si
vous pouvez obtenir votre MAE encore plus faible pour ces calculs.
Utilisez la même procédure que celle décrite pour l'étape 3 jusqu'à ce
que le nombre MAE cesse de tomber. Gardez remplaçant les valeurs
IMU_MAG dans votre fichier params généré par les nouveaux. Une fois
l'arrêt MAE tomber dans l'étape 3, passez à l'étape 6. Vous y êtes
presque!
Étape 6 :
Cette dernière étape finalise vos calibrages du magnétomètre.
Cette étape évalue aussi l'inclination magnétique. Ne vous inquiétez
pas si elle présente quelques degrés de différence par rapport à celle
évalué dans l'outil d'inclination en ligne (en raison des désaccords
géomagnétiques locaux, comme le fer dépose dans la Croûte terrestre).
Comme les 3 étapes précédents, la simulation ne finit jamais .
Interrompez-la quand MAE arrête de baisser (MAE est le dernier nombre
dans la première ligne, après 'le pour =' signer). Donnez-lui quelque
temps. 30.000-40.000 boucles ne sont pas rares (elles fonctionnent
rapidement!). De nouveau, vous pouvez interrompre la course,
sauvegarder les données à votre fichier de paramètre et reprendre
l'étape de nouveau - il, continuera essentiellement où il s'est arrêté.
Quand vous êtes contant du résultat, sélectionnez la sortie et le coller sur
l'écran "All
generated parameter" et
enregistrez-les.. Félicitations! Ceci serait temps de faire une
sauvegarde du fichier des paramètres.
